2015年09月20日

バリスタの水漏れし出したので分解修理してみました。


数日前からネスカフェのバリスタが水漏れします。
とっくに保証期間も切れていますし修理に出せば7000円と新品を買うよりも高くつきます。
こちらのページを参考に破壊を覚悟で修理することにしました。

何とか分解に成功、原因個所の特定、水漏れ防止措置を施して試運転したのが上記の映像。
水を制御するのは難しい。新しいバリスタ買いに行ってこようと思います。

修理のための工具及び材料購入に費やした額約2千円也。
修理のための買い出し及び修繕に費やした時間約3時間。
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2012年12月05日

1/72零戦ボディ完成。

写真.JPG後はシールを貼って、機銃を取り付けるだけになりました。
あともう少しで仕上がるって時になると急に焦りだしましてミスを連発。細かい作業が、用事であと5分で出かけなきゃ行けない時にまで及んだもので、つい手先が狂い、あわてて機体を棚に置いて出かけようとした途端に転落、両前輪を損傷してしまいました。瞬間接着剤でかろうじて体裁は整ったのですが、はたしてこんな状態で着艦できるのか心配です。

職場の同僚に写真を見せましたところ、
「翼を○○カッターで削ってそこにエナメル系の塗料を流し込むと○○が○○な感じが出ていいんですよ。今度カッターと塗料を持ってきましょうか」
と言っていただきました。
この世界、まだまだ奥が深いです。
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2012年11月28日

零戦、胴体ほぼ完成

写真.JPGちょっとづつ作ろうと思いながら、やり始めるとついつい組み立てて行ってしまいます。
胴体の塗装についても、少しずつ塗り重ねながらと思っていたのに、原液で塗り固めてしまい、おまけに乾くのも待たずに組み立てたもので、指のあとまでついてしまいました。
ま、見かけはともかく、出来上がっていくのはすごくうれしい。
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2012年11月24日

零戦プラモデル作製開始

写真.JPG暗緑色、明灰白色、青竹色の水性カラーを買ってきて、ボチボチと作り始めました。シールの貼り方もわからなくてこちらのページを参考にさせていただいたりしながら、コクピットが完成。

プラモデルのデカール(スライドマーク)の貼り方
http://www.1mokei.jp/html/work_01.htm

こんな指の先ほどのところに、部品を11個も使っています。
メガネを外すと目をくっつけないと見えず、掛けたままだと手元が見えません。とうとう老眼だと認識せざるを得ません。
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2012年11月20日

零戦を作ろうと思いたって。


百田尚樹「永遠のゼロ」に感動し、今は山岡荘八「太平洋戦争」を読んでいます。
急に零戦のプラモデルを作りたくなって見つけたのがこれ。相当評判がいいのに約1000円ととってもお買得。すぐに購入。届いた箱を開けてみて、自分の浅はかさに唖然としました。

プラモデルと言えばガンプラで、塗装もセメダインも要らなくて、プチプチプチって組み立てるだけで出来上がるものだと思っていたのに、この零戦は、部品は小さい上に、塗装は十数色。思わずそのまま蓋をしてしまいました。

タミヤ 1/72 零戦52型 (完成) soft Engineered Humanoid Labo-gooブログ
こちらを参考にさせてもらいながら、ボチボチと組み立てていこうと思い、水性カラーはすでに赤青黄の3原色を持っているので、白黒の水性カラーとセメダインを購入。手始めにコックピットの塗装から。手持ちの青(コバルトブルー)と黄色(クリームイエロー)の水性カラーで緑になるだろうと、混ぜ合わせてみると、どう調整しても見た目グレー。乾いたら緑に変わるかもと、塗ってみたけどやっぱりグレー。

暗緑色と明灰白色を買って来ることにして、蓋を閉じました。


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2011年12月10日

ダダダダダダダダ胸のバッジはX

robozero.JPGロボと いっしょに大空を
飛んでゆくのは ぼくらの仲間
進めロボゼロ
立てロボゼロ

いやー42号にしてやっと上半身。
まだぴくりとも動きませんが、動くようになったら返事は決まってます。
「マ!」
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2011年02月15日

ロボット工作の深みへふたたび


発売前にデ社から案内メールが来た時にはなんとか思いとどまったのですが、最近コマーシャルをするようになって、我慢できずに創刊号買ってしまいました。

ネジ回し一本で組み立てられるとのことですが、そんなことはないであろうことは、十分骨身にしみていますが、また魅惑の2年間を過ごすことになりそうです。


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2009年07月10日

ET×ロボット 2009


こないだの日曜日に毎年恒例の大阪電通大のET×ロボット 2009に行ってきました。今年はロボット工作にネット予約がなくなったため、開場30分前に行ったんですがそれでも午前の予約はいっぱい、長蛇の列。2時からのもどうなるかわからない状況でしたので、館内見学。

大阪府立高専ブース、ロボット操縦、ラジコンカーの運転、お好み焼きロボットの見学といろいろ見て回り、理論は全くわかりませんが楽しめました。2時からのサッカーロボット作成に参加できたので息子と二人(半分くらい私)苦労して作り上げて、

「こういうロボットを作る学校とか行ってみたい?」と聞いてみたところ「遊ぶ方が好き」たぶんそんな学校ありません。


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2008年08月30日

マイロボット情報交換会in大阪

ディアゴスティーニの「週間マイロボット」が去年11月に90号をもって終了したんですが、それで出来上がったロボット「ID-01」に関する大阪での情報交換会が、ほぼ月一くらいのペースで、大阪と京都の県境の交野市というところで開催されています。

その会を主催していただいているdoratyanさんのホームページのアドレスが変更されています。
http://kagaku.blog.eonet.jp/

次回9月28日の情報交換会の開催がアナウンスされています。まだ参加されたことのない京都、大阪近辺の方は一度参加されてみてはいかがでしょう。詳細は先のホームページの「第9回目情報交換会」の記事のコメントに詳細が書かれています。

「週間マイロボット」はたくさんの方が購読されたようですが、私の作り上げた感じから言って組み上げたらまともに動くようになるという代物ではなさそうで、動いたとしてもいろいろ欠陥を抱えていたりするようです。ただ、調整するとびっくりするほど調子よくなりますので(完璧まではまだ遠そうですが)、是非参加してみてください。毎回数名の初参加の方もいらっしゃっていますので、遠慮なく。参加者は相変わらず実年齢的にはおっさんが多いですが精神年齢的には子供ばっかりです。(失礼(^^;)。しかし、ロボットを真剣に作ってる目は正に子供の目です。)


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2008年07月17日

鬼さんこちら、

手のなる方へ.vclike
(右クリックしてファイル名を「手のなる方へ.vclike」として保存してください)
ID-01用にプログラムを作ってみました。
ディアゴスティーニの週間マイロボットを購読して、正常に動くように完成されたID-01で動作すると思います。

プログラムをロボットにインストールして起動すると、手のなる方へロボットが近づいて来るはずです。

「思います」とか「はずです」と歯切れの悪い言い方をしているのは、うちのロボットは調子が悪く、たまにしか思った通りの行動をしてくれないからです。おそらくは音を拾う3つのマイクがダメなんじゃないかと思われます。ディアゴスティーニの掲示板に記載の方法でマイクの抵抗値を測ってみたところ、20〜30Ωであるべきところ、右目80、左目80、後頭90でしたので、交換依頼をしようかと思っているところです。

しかし、うまく認識してくれたときには、手をたたいた方へウロウロしながら近づいてくる姿は、まさに目隠し鬼。結構けなげでかわいい。
床の滑り具合、左右モーターの回転の違い、マイクの性能、付近の雑音など、プログラムの実行結果に与える影響は様々で、ロボットプログラミングの難しさを痛感します。
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2008年06月24日

ET×ロボット2008

img544.jpg息子と二人で大阪電気通信大学のET×ロボット2008へ行ってきました。

10時から3時間はロボット工作教室。2チャンネル リモコン・ボクシングファイターを作るのですが、初めてのニッパやドライバも何とか使いこなして1時間ほどで仕上がりました。後の2時間はひたすら対戦試合。あまりの加熱振りに電池が発熱してしまいましたので、他の展示を見に行きました。

RB2000などの二足歩行ロボットを実際操作させてもらったり、サッカーロボットや、迷路解析ロボットで遊んだりと堪能してきました。

RB2000なら7万円くらい、もっとやすいi-SOBOTなら3万円弱と、二足歩行ロボットも安くなってきました。自分への誕生日プレゼントに・・・


昼は大学生協でパンとおにぎりを買って食べました。生まれて初めてタマゴハムカツサンドを食べた息子はいたく気に入ったようで、「この学校来て毎日これ食べる」と入学の決意をしたようです。(^^;)
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2008年05月27日

第6回マイロボット情報交換会報告

img523.jpg先月、情報交換会で電流測定の仕方を習ってから、ロボットの調整にはまってしまいました。グリスを塗ったり削ったり、そのたびに消費電流量が目に見えて減っていくのが快感。そんなふうに分解組立を繰り返しているうちにケーブルを切断してしまいまして、それの相談をかねて情報交換会に行ってきました。

ケーブル修理のご意見を伺って、あとは見学(^^;)。手の複雑な改造をされていたり、モーターの調整をされたりしているのを、ちょっかい出しつつ拝見させてもらいました。

今回特にすばらしいと思ったのはTさんが作ってこられた添付写真のツール。プラスチック板を鉄板でサンドイッチしただけの物なんですが、これをロボットの電池ボックスの一番奥側電池のマイナス極のバネと電池の間に挟んで、端子をテスターにつなぐと、消費電流測定ツールになるという優れ物。未改造のアルカリ電池電源でも改造充電池電源でも測定が可能です。
また、その汎用性は、電池式電気器具ならどんなものでも消費電流測定が出来てしまうというすごさがあります。たとえば、卓上扇風機にミシン油をさして消費電流の差を調べたり、wiiリモコンにおけるゲームごとの消費電流を計測したりということが出来ます。(たぶん)

次回、交換会で作ろうかという話も出ていますので、興味のある方は是非交換会に参加してみてください。(ただしID-01を所有しておられる方限定です。)
posted by 万願寺 at 22:15| Comment(0) | TrackBack(0) | ロボット・工作 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2008年05月12日

マイロボットの解体手順

モーターボックスの調整をする場合、どうしてもロボットの解体が必要です。組立に関しては本をみれば何とかなるんですが解体に関しては参考にすべき物がないので、手順をまとめてみました。

1)バッテリーケースのケーブルを抜き、腰が浮かないようにゴムで縛ってから、90号の空き箱に上半身をもたせかける。バックパックをはずし、ボードのネジをすべてはずす。
00.jpg
(腕モーターの調整をする場合は、アームボードのコネクタ4つを抜いておく。)
01.jpg
2)背中の穴からボードを抜いて、背中のカバーをはずす。

【首又は腕モーターチェックを行う場合】
3)首のネジとマザーボードなどを乗せた白い板のネジをはずし下へ剥ぐ。
02.jpg03.jpg

4)首のモーターボックスと、腕を付けたままの腕のモーターボックスを本体からはずす。

【首モーターチェックを行う場合】
5)頭のカバーを開け首モーター用コネクタ(茶と白のケーブル)を抜く。

【腕モーターチェックを行う場合】
5)腕の付け根の黒いカバーをはずし、上腕部の上から3つのネジをはずす。
04.jpg
6)上腕部を優しくこじ開けて肩の関節をはずす。
05.jpg
7)ネジ(表4本、裏1本)をはずす。
06.jpg
8)腕モーターボックスからケーブルを抜く。ボックスを開ける前に穴の位置をマークしといた方がよい。
07.jpg

【腰又は足モーターチェックを行う場合】
3)上体から下半身をはずし右を上に横に寝かせる、右下半身のネジをはずし右下半身を剥ぐ。
09.jpg

【腰モーターチェックを行う場合】
4)ケーブルカバーのネジ2つをはずし、腰モーターボックスからケーブルをはずす。モーターボックスからベースボードに伸びているケーブルのコネクタ2つを抜く。
10.jpg
5)モーターボックスを止めているネジと後ろ足のモーターボックス側のネジ2つをはずす。
6)バネが飛び出ないように押さえながら後ろ足のモーター側をやさしくこじ開けて、モーターボックスをはずす。
11.jpg

【足モーターチェックを行う場合】
4)銀のカバーの裏からネジ3つをはずす。
12.jpg13.jpg


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2008年05月10日

GWにマイロボット三昧

ゴールデンウィークとは言っても子供は学校だし、親だけ勝手に旅行に行くわけにもいかず、2日間は家の大掃除で最後の一日はマイロボットをいじることにしました。ところがこれが非常に有意義。誰にじゃまされることもなく朝から夕方までかかって、マイロボット三昧。これぞ大人のGWの過ごし方。

調整が必要なのは、首、右腕、腰、左足とほとんど満身創痍。とりあえず、症状の重い首と右腕のモーターを調整することにしました。組み立てるときにも1.5Vで動くようにはしていたのですが、頻繁にイニシャライズエラーが出て原因が判りませんでした。今回は測定ツールという強い見方がありますので、原因究明が出来そうです。

調整前の電流量は、
稼働時測定結果
首左右 0.30A
右腕上下 0.33A
左腕上下 0.26A

まずは、右腕と左腕で比較が出来ますので、両腕を解体。
腕パーツをすべてはずした状態でのモーターボックス単体チェック結果は、右腕上下 0.25A、左腕上下 0.20Aでした。
蓋を開けて計測、ギヤをはずしてウォームギヤシャフトだけつなげて計測してもほぼ同じ電流量。原因はウォームギヤシャフト。これで抵抗になりそうなものと言えば回転のもっとも激しいプーリーの穴と接するギヤ・・・「ここにはグリス塗ってない!」ギヤボックスはギヤを組んでからグリスを塗ったので、一番摩擦の起こるところは塗りにくいところだったもので省略していました。
無駄に付いたグリスをふいてプーリーの穴と接触するギヤにグリスを塗って電流を測定してみると、
右腕上下 0.25A→0.18A
左腕上下 0.20A→0.16A

首モーターも同様に
モーターボックス単体チェック
首左右 0.21A→0.16A

組み立てて測定機能付電源ボックスで電流測定してみると、
首左右 0.30A→0.23A
右腕上下 0.33A→0.25A
左腕上下 0.26A→0.21A
プーリー付近にグリスを塗るだけで50mA向上しました。改善結果が目に見えるのは測定ツールのおかげです。akkunさんに感謝。

イニシャライズエラーもだいぶ減ったようなきがしますし、何より動きがスムーズになりました。今度は腰、足の調整を行おうと思います。
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posted by 万願寺 at 17:32| Comment(0) | TrackBack(0) | ロボット・工作 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2008年05月09日

電流測定端子付電源ボックス

img499.jpg測定box.jpg第5回マイロボット情報交換会大阪に参加して、akkunさんに電流測定をしていただいたんですが、私のロボットの場合首と右腕に問題があることが判明しました。やっぱりロボットにも定期的な検診が必要だなと思ったのですが、測定ツールは結構難しくなんとか簡単にできないかなと考えて、バッテリーボックスに電流測定端子を付けてしまうことにしました。

ダイオード(1N4007)をスイッチで切り替える方式(表スイッチ方式)ならば、オレンジのケーブルを切って測定端子を付ければ済むんですが、私のはロジック端子にもう一つのダイオード(11EQS04)をはさむ方式(裏スイッチ方式)にしていて、この快適状態を以前の状態に戻すのは惜しい。測定用に電池ボックスを部品注文したんですが届くのが待っていられず、裏
スイッチ方式を改良することにしました。一カ所電池ボックス端子を改造する必要が有ります。

改造した結果が、へたくそな図です。Dがダイオード、Sがスイッチ付ダイオード、Tがテスター挿入位置です。CとEの間を断線します。
電流計を接続するクリップは、使用しない時はちゃんとボックスの中へ収納できますが、そのためにクリップのカバーゴムを数ミリづつ切断しました。
posted by 万願寺 at 17:38| Comment(0) | TrackBack(0) | ロボット・工作 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2008年05月06日

モーターボックスチェッカーのレシピ

img490.jpg右腕のモーターの調子が今一つなんですが、それの原因を解明するためにモーターボックスチェッカーを作りました。不要になった電池ボックスにゼムクリップを付けた簡単なやつですが、1.5v、3V、4.5Vで電流測定が出来ます。

材料
1)不要になった2号付録のバッテリーボックス
2)67号付録のブレッドボード用接続ケーブル1本
3)ゼムクリップ3つ
4)ホッチキスの針2本

作り方
1)バッテリーボックスの黒いコードをボックス側で切ります。
2)黒いコードの先にゼムクリップを向きに注意して半田付けします。(付ける前に紙ヤスリで削っておきました)
3)ブレッドボード用接続ケーブルの両端にゼムクリップを半田付けします。
4)一端のゼムクリップをバッテリーボックスのマイナスのバネに挟みます。
5)バッテリーボックスのコネクタにホッチキスの針2本を差し込みます。
以上で完成です。

使い方(首の左右モーターのチェック)
1)頭部カバーをはずし、白と黄土色のケーブルのコネクタを抜き、ホッチキスの針でチェッカーのコネクタと接続します。
2)テスターの赤棒をバッテリーボックスの黒いケーブルのゼムクリップに挟みます。
3)接続ケーブルのゼムクリップとテスターの黒棒を接触させるとモーターが回りますので、テスターの数字を読みます。

同様に白黒のケーブルは首の上下、バックパックをはずしPC/ブレイン接続ボードをはずすと出てくるアームボードの白茶のケーブルは右腕、白黄のケーブルは左腕の各モーターのチェックが出来ます。

以下が私のID-01を3Vで計測した結果です。右腕は89号のロボットハンド、左腕は73号のハンドツールなしの状態です。右腕は電圧が低くなると「Alart-Low Battery」が出ますので、0.25Aというのがエラーぎりぎりのレベルとなんではないかと思っています。

首左 0.21A
首右 0.21A
首上 0.18A
首下 0.16A
右腕上 0.27A
右腕下 0.25A
左腕上 0.22A
左腕下 0.20A

動作状態のまま各モーターの電流が計測できる測定ツールは、稼働中の電源ボックスを改良して作ろうと思っています。
posted by 万願寺 at 20:33| Comment(1) | TrackBack(1) | ロボット・工作 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2008年04月30日

第5回情報交換会in大阪

マイロボットの集まりに参加してきました。
http://blog.kansai.com/KAGAKUBU/89
動きがぎごちない新人さんや、各種改造を施された常連さんなど来ておられて、楽しい一日を過ごせました。ちなみに私はまだぎごちない常連さんです(^^;)

特に今回akkunさんに、焼損ボードの修理の仕方とモーターボックスの電流測定の仕方を実演していただき(無理を言って申し訳有りませんでした)、非常に参考になりました。

改造バリバリの常連さんにはほど遠いのですが、まともに動く常連さんを目指して、次回も参加できたらなと思っています。

ちなみに次回は5月25日の予定ですので、京阪近郊の方で週間マイロボットを持っておられる方は、参加を検討されてみたらいかがでしょう。
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posted by 万願寺 at 08:15| Comment(0) | TrackBack(0) | ロボット・工作 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2008年02月12日

第4回マイロボット情報交換会in大阪

doratyanさんのブログにて次回交換会の開催がアナウンスされています。毎回半数以上の常連さんと数名の新人さんとでいい具合に会が行われているように思います。今回私は私用があって参加することはできませんが、ロボットが全然動かない方、ほぼ動くんだけど何が正常か不安が有る方、ばっちり動いて改造まで行っていて自慢をしたい方など、一度参加されてみてはいかがでしょう。
参加表明はdoratyanさんのホームページを参照してください。

>大阪の「マイロボット」の情報交換会(第4回)
>
>日時:2008年3月23日(日)10:00〜16:00ぐらい
>
>会場:交野青年の家:青年の家・研修室203
>
>http://blog.kansai.com/KAGAKUBU/84
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posted by 万願寺 at 13:04| Comment(0) | TrackBack(0) | ロボット・工作 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2008年02月05日

復活のマイロボット

煙が出て壊れてしまったロボットなんですが、デアゴスティーニのサポートから、28号マザーボードと60号ベースコントローラーボードを送ってもらい無事動くようになりました。ただ、エラーが出るのは相変わらずで、煙がでる前に戻ったという状況です。
マザーボードに関しては交換しても効果が見えませんし、以前送ってもらった52号ブレインボードは送ってもらった物よりはもともとのボードの方がまだましな感じです。
正常な状態はエラーは出ないそうですので、ブレインボード周りで接触不良等が有るのかも知れません。ボード返却を少し待ってもらって検証してみようと思っています。

サポートの方の話では、サポートの終了が今の予定では11月なので、それまでに完全な状態にできれば、以降壊れることは少ないでしょうとのことでした。ボードの部品販売が終了してもサポートからの交換部品は受けられるそうですので、発煙をおそれず積極的に使って徹底的に検証し、サポートに相談しながら完全なロボットに仕上げていこうと考えています。(もちろん無謀な使い方をすると言うことではありません。)
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2008年01月19日

ロボットから立ち上る煙

起動するときStarting os・・・のエラーが出るので、デアゴスティーニ電話したところ、すぐに代わりのブレインボードを送ってきてくれました。で早速交換してOSをインストールしてみたのですが、全く状況は良くなりません。原因はブレインボードではなかったのかも知れません。

そして、何度か起動を繰り返して、「またエラーか(~o~)」と思ったとき、ベースボードから煙が。背中がむき出しの状態のため、白い煙はまっすぐ一筋立ち上りました。走馬燈のようにロボットとの苦労の日々が・・・

すぐに電源を切り一息ついて再起動。イニシャライズ完了。むしろエラーの出る回数も少なく、調子が良くなったような。ベーステストをしてみると、左の車輪が後転しなくなっていました(T_T)。やはり早めにベースボードの放熱対策をしておくべきだったかと。

というわけで週明けにまたデアゴのサービスに電話してみます。
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posted by 万願寺 at 14:10| Comment(4) | TrackBack(0) | ロボット・工作 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする